특허보유현황
로봇의 직접교시 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020090015993
출원일
2009-02-25
등록번호
1009649610000
등록일
2010-06-11
IPC 분류
B25J 13/08|B25J 9/16|B25J 17/02
대표도면
요약
본 발명은 로봇의 직접교시 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 끝단에 사용자의 교시력 측정을 위한 교시용 힘/토크 센서와 외부 환경과 접촉하여 발생하는 외력을 측정하는 작업툴용 힘/토크 센서를 구비하되, 교시용 힘/토크 센서와 작업툴용 힘/토크 센서는 각각 센싱하는 신호들이 서로 간섭되지 않도록 독립적으로 센싱하도록 구성하고, 센싱된 교시력 신호 및 외력 신호를 기준으로 로봇의 움직임을 결정하는 단계를 포함하며, 로봇과 외부환경과의 접촉이 발생되면 와 같이 교시력을 변경(Reshaping)하는 알고리즘을 적용하고(교시력 변경의 정도는 값을 0~1로 변경함으로써 결정할 수 있다), 상기 교시력 신호에 대응해서 로봇이 움직여야 하는 미소변위를 와 같이 가상스프링(도 5, 도 6) 개념을 사용하여 결정하고 이를 절대값(로봇의 기준좌표계에 대한 변위와 회전각도)으로 환산하여 역기구학알고리즘(로봇의 말단의 위치와 방향에 대응되는 로봇조인트의 회전각도를 결정하는 알고리즘)을 통해 로봇 조인트의 목표각도명령(로봇의 각각의 회전축이 회전해야 하는 각도, )을 계산함으로서 로봇을 직접교시하는 것을 특징으로 하는 로봇의 직접교시 방법에 관한 것이다. 로봇, 직접교시, FT센서, 알고리즘
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