특허보유현황
다관절 이동 시스템의 균형유지장치
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020100048477
출원일
2010-05-25
공개번호
1020110129061
공개일
2011-12-01
등록번호
1011932030000
등록일
2012-10-15
IPC 분류
B25J 5/02|B62D 57/032|B25J 9/04|B25J 9/10|B25J 13/08|B25J 19/02
대표도면
요약
최소한의 모터를 사용하여 시스템의 보행 중 간단한 제어를 통해 시스템의 무게중심을 조절할 수 있는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치가 개시된다. 본 발명에 따른 다관절 이동 시스템의 균형유지장치는 상기 시스템상에 구비된 가이드부, 상기 가이드부에 이동 가능하게 결합된 질량부, 상기 질량부가 상기 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 질량부에 구동력을 전달하는 구동부, 그리고, 상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 질량부를 제어하는 제어부를 포함한다. 이와 같은 구성에 의하면, 이동 시스템의 무게중심을 제어하는데 있어서, 최소한의 개수로 구비된 모터를 사용하는바 제어가 간편하고 제어에 따른 오차를 최소한으로 줄일 수 있다.
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