특허보유현황
복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020100133966
출원일
2010-12-23
공개번호
1020120072150
공개일
2012-07-03
등록번호
1012577930000
등록일
2013-04-18
IPC 분류
B25J 9/06|B25J 9/10|B25J 9/16
대표도면
요약
본 발명은 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 병렬형 로봇의 각 관절부에 대한 추종 오차 및 동기화 오차를 이용하여 고속 병렬형 로봇을 효과적으로 제어하는고속 병렬형 로봇의 제어 방법에 대한 것이다. 본 발명에 의하면, 각 아암의 관절부가 기준 궤적을 나타내는 기준궤적과의 차이를 나타내는 추종오차 및 각 관절부간의 동기화를 움직임을 나타내는 동기화 오차를 반영하여 동기화 오차의 반영비율을 조정함으로써 정밀한 병렬형 로봇 제어가 가능하게 된다. 또한, 본 발명의 다른 효과로서는 독립적인 제어 방식을 이용하지 않고, 종속적인 제어 방식을 사용함으로써 병렬형 로봇 제어 시스템의 제어 정밀도를 구현하면서도 부하를 감소시키는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다. 또한, 본 발명의 다른 효과로서는 피드포워드 제어 입력에 타 관절의 기준 궤적까지 반영하여 동기화오차를 감소시키는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다.
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