특허보유현황
중공구동모듈
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020120032907
출원일
2012-03-30
등록번호
1011943160000
등록일
2012-10-18
IPC 분류
H02K 11/21|H02K 7/116|B25J 9/06
대표도면
요약
본 발명은 중공구동모듈에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 중앙이 관통된 중공형 모터의 회전각도를 검출하는 제1엔코더와, 상기 중공형 모터의 출력 측에 위치된 감속기와 연결되어 감속된 회전각도로 구동되는 제1구동링크의 실제 회전각도를 검출하기 위한 제2엔코더가 상기 중공형 모터의 입력 측, 다시 말해, 상기 중공형 모터의 회전자 측에 위치되어 상기 제1엔코더 및 제2엔코더의 케이블 꼬임현상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 중공형 모터의 회전각도와 출력 측 회전각도가 모두 측정 가능하여 제어의 정확도를 향상시킬 수 있는 중공구동모듈에 관한 것이다.
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