특허보유현황
양팔 로봇의 직접 교시 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020120041189
출원일
2012-04-19
등록번호
1011932110000
등록일
2012-10-15
IPC 분류
B25J 9/16|B25J 9/06|B25J 9/00|B25J 9/04
대표도면
요약
본 발명의 양팔 로봇의 직접 교시 방법은, 적어도 하나 이상의 관절을 가지는 제1팔(110) 및 적어도 하나 이상의 관절을 가지며 상기 제1팔(110)과 미리 결정된 구속 조건에 따른 연관 동작을 수행하는 제2팔(120)을 포함하여 이루어지는 양팔 로봇(100)을 직접 교시하는 방법에 있어서, 상기 제1팔(110) 또는 상기 제2팔(120) 중 선택되는 어느 한쪽 팔인 기준팔에 의하여 직접 교시가 수행되는 단계; 상기 기준팔의 교시 궤적으로부터, 상기 구속 조건에 따라 나머지 한쪽 팔의 교시 궤적이 산출되는 단계; 를 포함하여 이루어진다.
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