특허보유현황
양팔로봇 암의 자세 제어방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020130071869
출원일
2013-06-21
공개번호
1020140148211
공개일
2014-12-31
등록번호
1015021520000
등록일
2015-03-06
IPC 분류
B25J 9/16|B25J 13/08
대표도면
요약
본 발명은 로봇 암의 선단에 장착된 그립부를 이용하여, 워크피스를 파지한 상태로 홀에 삽입하기 위한 양팔로봇 암의 자세 제어방법에 관한 것으로, 로봇 암의 선단에 장착된 그립부를 이용하여, 워크피스를 파지한 상태로 홀에 삽입하기 위한 것으로, 상기 홀과 워크피스의 접촉점에서 발생하는 반발력을 감지하는 단계와, 상기 감지된 반발력을 기초로 삽입자세의 오차를 추정하는 단계와, 상기 추정된 오차를 보상하여 자세를 교정하는 단계를 포함한다.
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