특허보유현황
양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020130121816
출원일
2013-10-14
등록번호
1015011120000
등록일
2015-03-04
IPC 분류
B25J 9/16|B25J 19/06
대표도면
요약
본 발명은 양팔로봇의 제1팔 및 제2팔과, 부품들이 얹어지는 작업대가 각각 이동되면서 서로 간섭되는 것을 회피하기 위한 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법에 있어서, 상기 제1팔 및 제2팔의 모션시작위치를 판독하는 양팔 모션시작위치 판독 단계; 상기 제1팔 및 제2팔의 모션목표위치를 설정하는 양팔 모션목표위치 설정 단계; 상기 작업대를 작업시작위치에서 작업목표위치로 이동시키는 작업대 이동 단계; 상기 제1팔 및 제2팔의 상기 모션시작위치에서 모션목표위치까지의 모션경로와 상기 작업목표위치의 간섭 여부를 판단하여 상기 간섭이 있는 것으로 판단되면 상기 작업대 이동 단계로 복귀하고 상기 간섭이 없는 것으로 판단되면 다음 단계를 진행하는 간섭 여부 판단 단계; 및 상기 제1팔 및 제2팔을 상기 모션목표위치로 고속으로 이동시키는 양팔 이동 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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