특허보유현황
모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020140017483
출원일
2014-02-14
등록번호
1014692050000
등록일
2014-11-28
IPC 분류
B25J 13/08|B25J 9/16|B25J 19/02|G05D 1/242|B25J 5/00|B25J 9/00
대표도면
요약
모바일 매니퓰레이터를 작업대의 작업위치에 고정될 수 있도록 안내해 줌으로써 로봇 시스템의 작업 정밀도를 향상시켜주는 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법에 관한 것이다. 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법은 모바일 매니퓰레이터를 작업대로 이동시키는 단계와, 상기 작업대로부터 하방으로 복수의 제1 선형레이저 빔들을 조사하며, 상기 작업대로부터 상기 모바일 매니퓰레이터를 향해 제2 선형레이저 빔을 조사하는 단계와, 상기 모바일 베이스 상부에 장착된 제1 카메라를 통해 상기 제1 선형레이저 빔들 수신하며, 상기 모바일 매니퓰레이터의 일측에 장착된 제2 카메라를 통해 상기 제2 선형레이저 빔을 수신하는 단계와, 수신된 제1 선형레이저 빔들의 패턴이미지와 미리 설정된 제1 선형레이저 빔들의 패턴이미지를 비교하여 좌우방향의 X축 오차와, 전후방향의 Y축 오차와, 상하방향의 Z축에 대한 요(Yaw) 오차를 획득하고, 수신된 제2 선형레이저 빔의 패턴이미지와 미리 설정된 제2 선형레이저 빔의 패턴이미지를 비교하여 Z축 오차와, Y축에 대한 롤 오차, 및 X축에 대한 피치(Pitch) 오차 값을 획득하는 단계 및 획득한 오차 값들을 기초로 상기 모바일 매니퓰레이터의 작업위치를 보정하는 단계를 포함한다.
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