특허보유현황
작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 시스템 및 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020140047177
출원일
2014-04-21
공개번호
1020150121403
공개일
2015-10-29
등록번호
1016507640000
등록일
2016-08-18
IPC 분류
B25J 19/02|B25J 19/06
대표도면
요약
본 발명은 작업자와 로봇이 공동 작업 공간을 공유하면서 작업을 수행하는 과정 중 발생할 수 있는 충돌을 사전에 방지하여, 로봇으로부터 작업자를 안전하게 보호하기 위한 충돌 방지 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다. 본 발명은 작업자에게 부착되어 해당 작업자의 신체 사이즈 정보 및 움직임에 대한 정보를 도출할 수 있도록 위치 정보를 제공하는 복수 개의 센서 및 상기 복수 개 센서의 위치 정보를 통해 해당 작업자의 신체 사이즈 정보를 도출하고 상기 도출된 신체 사이즈 정보가 반영되도록 기 설정된 인간의 표준모델을 보정하여 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델을 생성하며, 상기 복수 개 센서의 위치 정보를 통해 해당 작업자의 움직임에 대한 정보를 도출하여 상기 생성된 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델에 상기 움직임에 대한 정보를 결합한 후, 상기 움직임에 대한 정보가 결합된 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델을 이용해서 작업자와 로봇 사이의 충돌 가능성을 예측하는 모션 통합 제어기를 포함하는 작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 시스템에 관한 것이다.
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