특허보유현황
유연 관절 로봇
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020140127344
출원일
2014-09-24
등록번호
1015178220000
등록일
2015-04-29
IPC 분류
B25J 9/06|B25J 9/16|B25J 9/14|B25J 19/00
대표도면
요약
본 발명은 제1암; 상기 제1암의 하측에 결합되되, 양측 사이가 제1회전축으로 상기 제1암과 결합되는 제2암; 상기 제2암의 우측에 제3회전축으로 우측이 결합되고 좌측이 상기 제1회전축을 향해 배치되며, 내측에 길이방향을 따라 가이드홈이 형성되는 회전블록; 상기 가이드홈에 삽입되어 회전블록에 결합되며, 상기 가이드홈을 따라 길이방향으로 이동 가능한 슬라이더; 상기 제1암의 상측에 일단이 제2회전축으로 결합되고 상기 슬라이더에 타단이 제4회전축으로 결합되며, 직선으로 신축 작동되는 리니어 액추에이터; 상기 가이드홈의 좌측단과 슬라이더 사이에 개재되는 제1탄성수단; 및 상기 회전블록의 좌측에 일측이 결합되고 상기 제2암에 타측이 결합되는 제2탄성수단; 을 포함하여 이루어져, 제2암에 상측방향 및 하측방향으로 외부 충격이 가해졌을 때 리니어 액추에이터의 길이 변화 없이 충격을 흡수할 수 있어 암들, 리니어 액추에이터 및 회전축들의 변형 및 파손을 방지할 수 있는 유연 관절 로봇에 관한 것이다.
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