특허보유현황
임펄스 시간 분배를 이용한 대칭적인 민감도 곡선을 갖는 섭동 제어기 및 섭동 제어기의 설계 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020150153995
출원일
2015-11-03
공개번호
1020170052057
공개일
2017-05-12
등록번호
1017671580000
등록일
2017-08-04
IPC 분류
G05B 17/02
대표도면
요약
본 발명은 모델링 오차에 대한 강인성을 향상시킬 수 있는 섭동 제어기 및 섭동 제어기의 설계 방법을 제공한다. 본 발명의 일 측면에 따른 섭동 제어기는 주어진 입력에 의하여 발생한 섭동을 감쇠 임펄스를 가하여 감소시키는 섭동 제어기에 있어서, 상기 섭동 제어기는 감쇠 임펄스를 연산하는 입력 성형기, 상기 입력 성형기에서 연산된 임펄스를 인가하는 엑츄에이터를 포함하고, 상기 입력 성형기는 시간(t i )에 대한 임펄스(A i )를 연산하되 상기 임펄스(A i )를 감쇠비에 의하여 연산하며, 상기 시간(t i )을 진동수를 포함하는 인자를 감쇠비를 포함하는 인자로 나눈값으로 연산한다.
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