특허보유현황
병렬로봇
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020150177982
출원일
2015-12-14
공개번호
1020170070456
공개일
2017-06-22
등록번호
1018177500000
등록일
2018-01-05
IPC 분류
B25J 11/00|B25J 9/10|B25J 17/02|B25J 17/00
대표도면
요약
본 발명은 병렬로봇의 엔드이펙터에 고중량 비대칭의 작업물이 고정되더라도 엔드이펙터의 요잉(yawing) 또는 피칭(pitching) 방향에 대한 엔드이펙터의 회전을 방지할 수 있는 병렬로봇에 관한 것이다. 이를 위해 병렬로봇은 지지상판부와, 지지상판부에서 이격 배치되는 엔드이펙터와, 다수 개가 상호 이격된 상태로 지지상판부와 엔드이펙터를 연결하고 지지상판부에 대하여 엔드이펙터의 상대적 위치를 조절하는 관절구동유닛과, 지지상판부가 결합되고 관절구동유닛의 동작에 대응하여 엔드이펙터가 제1방향으로 직선 이동하는 경로를 형성하는 제1선형유닛과, 제1선형유닛에 결합되고 관절구동유닛의 동작에 대응하여 엔드이펙터가 제1방향에 수직인 제2방향으로 직선 이동하는 경로를 형성하는 제2선형유닛과, 제2선형유닛에 결합되고 관절구동유닛에 대응하여 엔드이펙터를 제1방향과 제2방향에 모두 수직인 제3방향으로 직선 이동하는 경로를 형성하는 제3선형유닛 및 엔드이펙터와 제3선형유닛을 연결 고정시키는 고정브라켓;을 포함한다.
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