특허보유현황
단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160006402
출원일
2016-01-19
공개번호
1020170086862
공개일
2017-07-27
등록번호
1018529000000
등록일
2018-04-23
IPC 분류
B25J 9/16|B25J 18/04
대표도면
요약
본 발명은 베이스부에 제1링크의 일단이 회동 가능하게 연결되어 지면에 수평인 회전축인 제1관절을 형성하고, 상기 제1링크는 무게중심이 제1관절로부터 이격되게 배치되며, 일단이 상기 제1관절에 연결되고 타단이 제1링크에 결합되어 상기 제1링크가 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 제1링크의 자중에 대한 보상토크를 발생시키는 제1중력토크 보상장치; 상기 제1관절의 회전축과 동축상에 배치되어 제1관절의 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되며, 상기 제1중력토크 보상장치의 일단이 연결되어 결합되는 제1기준면; 및 상기 베이스부에 결합되어 고정되고, 상기 제1기준면에 연결되어 제1기준면의 회전 각도를 조절할 수 있으며, 상기 제1기준면이 회전되어 각도가 조절된 상태에서 위치를 고정시킬 수 있는 제1기준면 제어장치; 를 포함하여 이루어져, 로봇의 장착면 또는 지면의 각도가 변경되더라도 각 관절에 적절한 보상토크를 제공할 수 있으며, 로봇의 구동에 필요한 액추에이터의 용량을 최소화 할 수 있는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치에 관한 것이다.
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