특허보유현황
다관절 로봇의 PID 게인 자동 튜닝 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160018664
출원일
2016-02-17
등록번호
1016409310000
등록일
2016-07-13
IPC 분류
G05B 11/42|B25J 9/16
대표도면
요약
다관절 로봇의 최적 PID 게인을 간편하고 신속하게 찾을 수 있는 방법이 개시된다. 본 발명의 일 양상에 따른 다관절 로봇의 PID 게인 자동 튜닝 방법은 다관절 로봇의 PID 게인을 설정하는 방법으로서, 각 아암의 관성모멘트와 고유진동수를 이용하여 비례 게인, 미분 게인, 적분 게인의 초기값을 설정하는 (a)단계; 다관절 로봇의 모든 관절들이 목표 궤적을 따라 움직이도록 설정된 비례게인, 미분 게인, 적분 게인을 이용하여 PID 제어를 하는 (b)단계; 출력값과 설정값을 비교하여 성능지수를 산출하는 (c)단계; 소정의 조건이 만족될 때까지 미분 게인을 증가시키면서 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복한 후, 성능지수를 최소화하는 미분 게인을 찾는 단계(d); 상기 (d)단계에서 찾은 미분 게인을 새로운 미분 게인값으로 설정하는 (e)단계; 미분 게인을 고정한 후, 소정의 조건이 만족될 때까지 비례 게인을 증가시키면서 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복한 후, 성능지수를 최소화하는 비례 게인을 찾는 (f)단계; 상기 (f)단계에서 찾은 비례 게인을 새로운 비례 게인값으로 설정하는 (g)단계; 미분 게인과 비례 게인을 고정한 후, 소정의 조건이 만족될 때까지 적분 게인을 증가시키면서 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복하여 성능지수를 최소화하는 적분 게인을 찾는 (h)단계; 및 상기 (h)단계에서 찾은...(이하생략)
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