특허보유현황
2축 지면각 변화에 대응 가능한 다자유도 가변 중력토크 보상장치
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160026117
출원일
2016-03-04
공개번호
1020170103361
공개일
2017-09-13
등록번호
1018012420000
등록일
2017-11-20
IPC 분류
B25J 9/16|B25J 9/12|B25J 18/04
대표도면
요약
본 발명은 관절을 중심으로 회동되는 링크에 한 쌍의 중력토크 보상장치를 병렬로 설치하고 이 한 쌍의 중력토크 보상장치에서 발생되는 보상토크의 크기를 각각 조절할 수 있도록 함으로써, 로봇의 장착면 또는 지면의 각도가 피치 방향 및 요 방향으로 회전되어 변경되더라도 각 관절에 적절한 보상토크를 제공할 수 있으며 로봇의 구동에 필요한 액추에이터의 용량을 최소화 할 수 있는 2축 지면각 변화에 대응 가능한 다자유도 가변 중력토크 보상장치에 관한 것이다.
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