특허보유현황
순응형 구동모듈
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160066537
출원일
2016-05-30
공개번호
1020170135119
공개일
2017-12-08
등록번호
1018380910000
등록일
2018-03-07
IPC 분류
B25J 9/12|B25J 9/10|B25J 19/00|B25J 19/02
대표도면
요약
본 발명은 크기와 무게를 줄이면서도 구동에 필요한 크기의 토크는 충분히 발생시키고, 모터유닛에서 발생된 회전력이 하모닉유닛과, 토크센서유닛과, 위치센서유닛과, 브레이크유닛에 손실없이 전달되도록 하는 순응형 구동모듈에 관한 것이다. 이를 위해 순응형 구동모듈은 인가되는 전원에 의해 출력구동축을 회전시키는 모터유닛과, 출력구동축의 일측에 결합되어 출력구동축을 감속시키는 하모닉유닛과, 하모닉유닛에 결합되어 출력구동축에 작용하는 토크를 감지하는 토크센서유닛과, 출력구동축의 타측에서 이격된 상태로 모터유닛에 결합되고 출력구동축의 회전량을 감지하는 위치센서유닛과, 출력구동축의 타측과 위치센서유닛에서 이격된 상태로 모터유닛에 결합되고 출력구동축을 제동시키는 브레이크유닛과, 출력구동축과 위치센서유닛을 축 이음으로 결합시키는 센싱축이음유닛 및 출력구동축과 브레이크유닛을 축 이음으로 결합시키는 제동축이음유닛을 포함한다.
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