특허보유현황
관절구동모듈과 순응형 로봇의족
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160072167
출원일
2016-06-10
등록번호
1017931410000
등록일
2017-10-27
IPC 분류
A61F 2/60|B25J 9/12|B25J 9/10|B25J 9/16|A61F 2/66|A61F 2/70
대표도면
요약
본 발명은 크기와 무게를 줄이면서도 구동에 필요한 크기의 토크는 충분히 발생시키고, 모터유닛에서 발생된 회전력이 하모닉유닛과, 토크센서유닛과, 의족모듈에 손실없이 전달되도록 하는 관절구동모듈과 순응형 로봇의족에 관한 것이다. 이를 위해 관절구동모듈은 인가되는 전원에 의해 출력구동축을 회전시키는 모터유닛과, 모터유닛에 결합되고 출력구동축을 감속시키는 하모닉유닛 및 하모닉유닛에 결합되고 출력구동축에 작용하는 토크를 감지하는 토크센서유닛을 포함한다. 여기서, 토크센서유닛은 하모닉유닛에 결합 고정되는 토크하우징과, 토크하우징에 회전 가능하게 결합되는 출력플랜지와, 출력플랜지에 결합되어 출력플랜지의 회전에 따른 토크를 감지하는 토크센싱부 및 토크하우징에 삽입된 상태에서 출력플랜지를 감싸되 토크하우징에 대하여 출력플랜지를 회전 가능하게 지지하는 토크베어링을 포함한다.
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