특허보유현황
비집중식 모터제어장치와 비집중식 모터제어방법 그리고 이것이 적용된 관절 로봇 시스템
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160119143
출원일
2016-09-19
공개번호
1020180031158
공개일
2018-03-28
등록번호
1018668940000
등록일
2018-06-05
IPC 분류
B25J 9/16|B25J 9/10|B25J 9/04|B25J 9/12|H02P 5/68|H02P 23/00
대표도면
요약
본 발명은 하나의 메인제어유닛과 하나 이상의 모터드라이브 간에 이더캣(EtherCAT) 통신을 구현하여 하나의 메인제어유닛에서 하나 이상의 모터드라이브 제어를 간편하게 함은 물론 제어동작을 간소화시키고, 모터제어장치의 설계를 간소화하며, 경량화를 구현할 수 있는 비집중식 모터제어장치와 비집중식 모터제어방법 그리고 이것이 적용된 관절 로봇 시스템에 관한 것이다. 이를 위해 비집중식 모터제어장치는 로봇암을 움직이기 위한 동작신호에 따라 기설정된 각도테이블에서 기준각도정보를 추출하고 기준각도정보에 대응하여 기설정된 임피던스테이블에서 댐핑정보와 스프링강성정보를 추출하는 메인제어유닛 및 구동모터와 1:1 대응으로 접속된 상태에서 메인제어유닛과 직렬로 연결되고 이더캣 통신을 기반으로 수신되는 기준각도정보와 댐핑정보와 스프링강성정보 그리고 구동모터로부터 피드백되는 동작각도정보를 이용하여 구동모터에 작용하는 외란이 제거된 상태에서 구동모터의 토크를 제어하기 위한 출력토크신호를 생성하는 모터드라이브를 포함한다.
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