특허보유현황
중재시술용 손잡이유닛과 이것을 이용한 중재시술용 마스터장치 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160135334
출원일
2016-10-18
공개번호
1020180042762
공개일
2018-04-26
등록번호
1018538670000
등록일
2018-04-25
IPC 분류
A61B 34/37|A61B 17/34|B25J 13/06|B25J 13/08
대표도면
요약
본 발명은 로봇을 이용하여 원격으로 중재시술을 수행하기 위해 개발된 원격중재시술시스템에서 슬레이브로봇 및 니들구동부에 시술자의 움직임 명령을 전달하고, 시술자에게는 중재시술 과정에 맞는 동작에 대한 자유도 제한과 중재시술 과정에서 발생하는 정보에 대한 햅틱 피드백을 구현할 수 있는 중재시술용 손잡이유닛과 이것을 이용한 중재시술용 마스터장치 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템에 관한 것이다. 이를 위해 중재시술용 손잡이유닛은 중재시술을 위한 니들부의 움직임에 대응하여 시술자가 파지하기 위한 손잡이유닛이고, 시술자가 파지하는 손잡이부와, 니들부의 1자유도 직선 운동만을 구현하도록 하는 직선운동모드와 니들부의 2자유도 회전 운동만을 구현하도록 하는 회전운동모드와 니들부의 2자유도 평면 운동만을 구현하도록 하는 평면운동모드 중 어느 하나의 운동모드를 선택하고 손잡이부에 구비되는 모드선택모듈 및 직선운동모드의 선택에 따라 니들부의 1자유도 직선 운동을 구현하고 손잡이부에 구비되는 직선운동모듈을 포함한다.
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