특허보유현황
중재시술용 마스터장치와 중재시술용 마스터장치의 제어방법, 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160135335
출원일
2016-10-18
등록번호
1018268480000
등록일
2018-02-01
IPC 분류
A61B 34/37|A61B 17/34|B25J 13/06|B25J 13/08
대표도면
요약
본 발명은 로봇을 이용하여 원격으로 중재시술을 수행하기 위해 개발된 원격중재시술시스템에서 슬레이브로봇 및 니들구동부에 시술자의 움직임 명령을 전달하고, 시술자에게는 중재시술 과정에 맞는 동작에 대한 자유도 제한과 중재시술 과정에서 발생하는 정보에 대한 햅틱 피드백을 구현할 수 있는 중재시술용 마스터장치와 중재시술용 마스터장치의 제어방법, 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템에 관한 것이다. 이를 위해 중재시술용 마스터장치는 시술자의 파지를 위한 손잡이부와, 중재시술에 이용되는 니들부의 1자유도 직선 운동을 구현하도록 손잡이부에 구비되는 직선운동모듈과, 손잡이부의 이동에 따라 니들부의 2자유도 회전 운동을 구현하도록 손잡이부와 결합되는 회전운동모듈과, 손잡이부의 이동에 따라 니들부의 2자유도 평면 운동을 구현하도록 회전운동모듈과 결합되는 평면운동모듈 및 직선운동모듈만 동작되도록 하는 직선운동모드와 회전운동모듈만 동작되도록 하는 회전운동모드와 평면운동모듈만 동작되도록 하는 평면운동모드 중 하나만 선택하도록 손잡이부에 구비되는 모드선택모듈을 포함한다.
전문보기
기술이전 상담신청