특허보유현황
수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020160159088
출원일
2016-11-28
공개번호
1020180060052
공개일
2018-06-07
등록번호
1020488200000
등록일
2019-11-20
IPC 분류
B23P 19/04|B23P 19/10|B25J 15/04|B25J 9/16
대표도면
요약
본 발명은 일측이 고정된 상태에서 타측의 변형이 가능하도록 양측 사이에 강성을 형성시키는 수동 강성부; 및 상기 수동 강성부에 설치되어 수동 강성부의 변형에 따른 변위를 측정할 수 있는 변위측정수단; 을 포함하여 이루어지는 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법에 있어서, 작업자가 상기 수동 강성 그리퍼가 장착된 로봇을 교시하여 수동 강성 그리퍼로 조립하고자 하는 제1부품을 파지한 상태에서 고정되어 있는 조립 대상인 제2부품에 인접한 위치로 제1부품이 이동되도록 로봇을 움직이고 로봇의 위치 정보를 저장하는 위치 교시 단계(SA10); 작업자의 손이나 도구를 이용해 상기 제1부품을 파지하고 있는 그리퍼부에 외력을 가해 수동 강성 그리퍼가 변형되도록 하는 수동 강성 그리퍼를 이용한 직접 교시를 통해 제1부품과 제2부품의 조립을 완료하는 조립 교시 단계(SA20); 상기 조립 교시 단계(SA20)에서의 수동 강성 그리퍼의 변위 정보를 획득하여, 상기 수동 강성 그리퍼의 변위 정보와 상기 위치 교시 단계(SA10)에서 교시된 로봇의 위치 정보 간의 위치 교시 오차를 연산하는 오차 연산 단계(SA30); 및 상기 오차 연산 단계(SA30)에서 연산된 위치 교시 오차를 이용해 위치 교시 명령을 수정하여 위치 교시 오차를 제거하는 위치 교시 명령 수정 단계(SA40); 를 포함하여 이루어져, 조립 시에 작업...(이하생략)
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