특허보유현황
모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020170004722
출원일
2017-01-12
공개번호
1020180083052
공개일
2018-07-20
등록번호
1019300700000
등록일
2018-12-11
IPC 분류
B25J 9/16|B25J 9/08
대표도면
요약
본 발명은 조인트 모듈과 링크 모듈의 결합으로 구성될 수 있는 모듈라 로봇의 최적구조를 도출하는 방법에 있어서, 수행하고자 하는 작업에 대한 작업경로 또는 작업영역을 입력하는 단계; 조인트 모듈들 및 링크 모듈들의 데이터베이스로부터 구성 가능한 모듈라 로봇 조합들의 대표 배열을 분류하는 단계; 상기 분류된 대표 배열들에 대하여 기구학적 조건 만족 여부를 판별하는 단계; 상기 기구학적 특성을 만족하는 대표 배열들에 대하여 동역학적 조건 만족 여부를 판별하는 단계; 및 상기 동역학적 조건을 만족하는 대표 배열들에 대하여 성능지표를 분석하는 단계; 를 포함하여 이루어져, 조인트 모듈의 종류와 링크 모듈의 종류에 따라 도출될 수 있는 매우 다양한 형태의 로봇 조합들 중에서 수행하고자 하는 작업에 적합한 형태의 로봇 구조를 찾아낼 수 있는 모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법에 관한 것이다.
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