특허보유현황
상지 재활 로봇
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020170053090
출원일
2017-04-25
공개번호
1020180119388
공개일
2018-11-02
등록번호
1019304180000
등록일
2018-12-12
IPC 분류
A61H 1/02
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 재활치료 효율을 높이고 재활 운동 시에 관절의 부담을 줄여주며, 다양한 출력 응답이 가능한 상지 재활 로봇을 제공한다. 여기서, 상지 재활 로봇은 제1구동모듈, 제1베이스모듈, 제2구동모듈 그리고 회전모듈을 포함한다. 제1구동모듈은 하모닉 드라이브의 플렉스 스플라인과 결합되고 제1축을 중심으로 하는 회전력인 제1동력이 출력되는 출력부와, 출력부와 일체로 구비되되 출력부의 외측에 구비되고 외부로부터 제1축을 중심으로 하는 회전력인 제2동력이 입력되는 입력부를 가진다. 제1베이스모듈은 출력부 및 입력부와 결합되고, 제1축을 중심으로 회전하며, 외부로부터 제2동력을 입력받아 제1구동모듈에 전달하고 제1구동모듈로부터 제1동력을 제공받는다. 제2구동모듈은 제1베이스모듈에 결합되고, 제1축에 수직한 제2축을 중심으로 하는 회전력을 출력한다. 그리고 회전모듈은 제1베이스모듈에 결합되고, 제2구동모듈에서 제공하는 회전력에 의해 제2축에 평행한 축 방향을 중심으로 회전한다.
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