특허보유현황
통합구동장치
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020170053091
출원일
2017-04-25
공개번호
1020180119389
공개일
2018-11-02
등록번호
1019225580000
등록일
2018-11-21
IPC 분류
B25J 9/10|B25J 19/02|B25J 19/00
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 다양한 출력 응답이 가능한 통합구동장치를 제공한다. 여기서, 통합구동장치는 구동부, 하모닉 드라이브부, 입출력부, 측정부 그리고 제어부를 포함한다. 구동부는 고정자 및 회전자를 가지고, 구동축을 회전시킨다. 하모닉 드라이브부는 구동축과 결합된다. 입출력부는 하모닉 드라이브부와 결합되어 회전하면서 제1동력을 출력하고, 외부로부터 제2동력이 입력된다. 측정부는 입출력부에 구비되고, 제1동력 및 제2동력에 따른 입출력부의 변형률을 측정한다. 제어부는 측정부에서 측정되는 변형률에 따라 구동부의 작동을 제어한다.
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