특허보유현황
자율기계용 시험 시스템 및 이의 제어방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020170169702
출원일
2017-12-11
등록번호
1019672160000
등록일
2019-04-03
IPC 분류
B25J 19/00|B25J 9/00|B25J 9/16|G05B 23/02
대표도면
요약
본 발명은 가상환경 및 가상환경상의 가상객체와 대응되는 작업 매니퓰레이터를 사용하여 자율기계를 시험함과 동시에 자율기계의 성능을 향상시킬 수 있는 자율기계용 시험 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명은 자율기계를 시험하기 위한 가상 시험환경을 표시하는 스크린유닛; 상기 가상 시험환경상의 가상 작업대상객체와 대응되며, 상기 자율기계의 엔드이펙터가 상기 가상 작업대상객체를 향하여 이동하면서 제1 설정거리에 도달될 때 상기 엔드이펙터와 상기 가상 작업대상객체 사이에 배치되는 작업 매니퓰레이터; 그리고, 상기 작업 매니퓰레이터 및 상기 자율기계와 통신하면서 상기 가상 작업대상객체에 설정된 가상 물리량에 대한 정보를 상기 작업 매니퓰레이터로 전달하거나, 상기 자율기계가 상기 가상 물리량과 대응되는 실제 물리량에 대한 햅틱피드백을 받도록 상기 작업 매니퓰레이터를 제어하는 제어유닛을 갖는 운영서버를 포함하는 자율기계용 시험 시스템 및 이의 제어방법을 제공한다.
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