특허보유현황
통합구동장치
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020170172580
출원일
2017-12-14
공개번호
1020190071491
공개일
2019-06-24
등록번호
1020122340000
등록일
2019-08-13
IPC 분류
H02K 11/21|H02K 7/116|H02K 7/00|B25J 17/00
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 정확한 출력 응답을 얻을 수 있는 통합구동장치를 제공한다. 여기서, 통합구동장치는 구동부, 하모닉 드라이브부, 출력부, 센싱부, 고정하우징부 그리고 처리부를 포함한다. 구동부는 고정자 및 회전자를 가지고, 회전자와 결합되는 구동축을 회전시킨다. 출력부는 구동축과 결합되는 하모닉 드라이브부와 결합되어 회전하면서 제1회전력을 출력하는 제1출력부와, 제1출력부와 일체로 형성되고 제1출력부보다 큰 지름으로 형성되어 제2회전력을 출력하는 제2출력부를 가진다. 센싱부는 고정하우징부의 내측에 수용되고 하모닉 드라이브부 및 출력부의 사이에 구비되며, 제1출력부가 회전한 제1총회전각도 및 제2출력부가 회전한 제2총회전각도를 센싱한다. 처리부는 제1총회전각도 및 제2총회전각도의 차로부터 출력부에 적용되는 토크를 산출한다.
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