특허보유현황
길항구조를 갖는 변위 측정 장치와 이를 이용한 로봇관절모듈 및 근력 증강용 의복
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020180028532
출원일
2018-03-12
공개번호
1020190107361
공개일
2019-09-20
등록번호
1020377740000
등록일
2019-10-23
IPC 분류
G01B 7/00|G01B 5/30|B25J 9/08|B25J 9/00|A41D 1/00|A41D 13/00
대표도면
요약
본 발명은 스프링센서의 수축 또는 이완에 대응하여 발생하여 전압값의 변화량을 이용하여 스프링센서의 변위량을 측정할 수 있는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치와 이를 이용한 로봇관절모듈 및 이를 이용한 근력 증강용 의복에 관한 것이다. 본 발명은 외력에 의해 수축되는 제1 스프링센서; 상기 제1 스프링센서와 직렬로 연결되어 상기 제1 스프링센서의 수축에 대응되면서 이완되되, 상기 제1 스프링센서와 동일한 물성을 가지는 제2 스프링센서; 상기 제1 스프링센서의 길이변화에 따라 상기 제1 스프링센서의 양단에서 출력되는 전압을 측정하는 제1 전압측정부; 상기 제2 스프링센서의 길이변화에 따라 상기 제2 스프링센서의 양단에서 출력되는 전압을 측정하는 제2 전압측정부; 및 상기 제1 전압측정부에서 측정된 제1 전압값과 상기 제2 전압측정부에서 측정된 제2 전압값의 차이값인 제3 전압값을 산출하고, 기설정된 스프링센서의 변위량에 따른 전압값과 상기 제3 전압값의 절반값을 바탕으로 스프링센서의 변위량을 산출하는 것을 특징으로 하는 연산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치와 이를 이용한 로봇관절모듈 및 이를 이용한 근력 증강용 의복을 제공한다.
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