특허보유현황
중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020180028978
출원일
2018-03-13
공개번호
1020190107802
공개일
2019-09-23
등록번호
1020315460000
등록일
2019-10-07
IPC 분류
B25J 18/00|B25J 18/04|B25J 9/04|B25J 9/10|B25J 9/12
대표도면
요약
본 발명은 제2관절로 연결된 제1링크와 제2링크, 구동축이 중공축으로 형성된 제1회전 구동부 및 제2링크가 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 제2링크의 자중에 대한 보상토크를 발생시키는 제1자중보상장치를 포함하여 이루어지며, 제1자중보상장치의 제1기준면 고정축이 중공된 구동축을 통과하도록 배치됨으로써, 관절 구동부와 자중보상부를 같은 공간에 위치시킬 수 있어 슬림하면서 경량인 단축지지구조의 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터에 관한 것이다.
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