특허보유현황
인체모사 관절 및 이를 가지는 인체모사 로봇 팔
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020180052418
출원일
2018-05-08
공개번호
1020190128353
공개일
2019-11-18
등록번호
1020607720000
등록일
2019-12-23
IPC 분류
B25J 9/04|B25J 9/10|B25J 19/00|B25J 18/04
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 더욱 상세하게는 외부 충격이 발생하더라도 구조 손상이 없이 복구가 가능한 인체모사 관절 및 이를 가지는 인체모사 로봇 팔을 제공한다. 여기서, 인체모사 관절은 제1프레임, 제1소켓, 제2소켓, 축, 제1결합부, 제2프레임, 탄성인대, 충격흡수부 그리고 제1힘전달부를 포함한다. 제1프레임은 일방향으로 연장 형성되고, 제1소켓은 제1프레임의 일단부에 구비되고 상부가 개방되는 제1삽입홈을 가진다. 제2소켓은 제1삽입홈의 내측에 구비되고 상부가 개방되는 제2삽입홈을 가지며, 축은 제1소켓 및 제2소켓과 독립적으로 구비된다. 제1결합부에는 축이 삽입 결합되고 제2삽입홈에 삽입되며 축을 중심으로 회전하는 제1볼을 가진다. 제2프레임은 일단부가 제1결합부에 연결되며, 탄성인대는 축을 제2삽입홈 방향으로 잡아당긴다. 충격흡수부는 제1삽입홈 및 제2소켓의 사이에 구비되고 제2소켓이 이동 시 압축되면서 충격을 흡수하며, 제1힘전달부는 제2프레임을 기준으로 제1프레임이 접히거나 펴지도록 제1프레임에 힘을 전달한다.
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