특허보유현황
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굴곡 모듈, 이를 포함하는 수술용 말단장치 및 수술용 말단장치를 포함하는 내시경 로봇
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020190041636
출원일
2019-04-09
공개번호
1020200119457
공개일
2020-10-20
등록번호
1022896450000
등록일
2021-08-09
IPC 분류
A61B 34/30|A61B 34/00|A61B 90/00|A61B 17/00|A61B 90/30|B25J 9/06|B25J 9/10
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 다양한 굴곡 동작이 가능하여 수술 시에 다양한 형태의 동작이 구현될 수 있는 굴곡 모듈, 이를 포함하는 수술용 말단장치 및 수술용 말단장치를 포함하는 내시경 로봇을 제공한다. 여기서, 굴곡 모듈은 굴곡부 그리고 와이어를 포함한다. 굴곡부는 길이방향을 따라 분절되되 서로 밀착되어 배치되고, 제1반경방향 및 제1반경방향에 수직한 제2반경방향을 기준으로 서로 번갈아 회전하는 복수의 관절구를 가진다. 와이어는 굴곡부의 내측에 구비되고 일단부가 굴곡부의 제일 전방에 구비되는 관절구에 고정되어 굴곡부의 후방으로 당겨지면서 굴곡부가 휘어짐 동작하도록 한다. 관절구는 일측면에 제1반경방향과 평행하되 제2반경방향으로 서로 번갈아 형성되는 제1요철부와, 타측면에 제2반경방향과 평행하되 제1반경방향으로 서로 번갈아 형성되는 제2요철부를 가지며, 이웃하는 관절구 간에는 대향되는 제1요철부가 서로 결합되고, 대향되는 제2요철부가 서로 결합된다.
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