특허보유현황
학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 시스템 및 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020190065527
출원일
2019-06-03
등록번호
1021698790000
등록일
2020-10-20
IPC 분류
B25J 13/08|B25J 19/02
대표도면
요약
본 발명은, 충돌이 없는 상태에 대한 반복 학습에 기초하여, 로봇에서 측정가능한 물리적 특성값에 기초하여 추출되는 충돌 판단 기준값으로서, 소정 시간 간격 동안의 시계열 데이터로 제1 예측 데이터를 생성하는 예측부; 로봇에서 측정가능한 물리적 특성값에 기초하여 추출되는 충돌 판단 기준값으로서, 상기 소정 시간 간격 동안의 시계열 데이터로 제1 입력 데이터를 생성하는 입력부; 상기 소정 시간 간격 동안의 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터를 비교하여 충돌이 없는 상태인지 여부를 결정하는 충돌감지부; 및 상기 제1 입력 데이터와 상기 제1 예측 데이터에 기초하여, 상기 제1 예측 데이터를 변경하는 변경부를 포함하는, 학습을 이용한 로봇의 충돌 감지 시스템에 관한 것이다. 이로써 시간에 따라 변하는 기계적 변수의 영향을 최소화하여, 충돌 감지 성능이 향상된다.
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