특허보유현황
소프트 그립유닛, 이를 포함하는 그립장치 및 그립장치의 구동방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020190070604
출원일
2019-06-14
등록번호
1021524690000
등록일
2020-08-31
IPC 분류
B25J 15/12|B25J 15/02
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 물체를 안정적으로 파지할 수 있는 소프트 그립유닛, 이를 포함하는 그립장치 및 그립장치의 구동방법을 제공한다. 여기서, 소프트 그립유닛은 제1강성변형체, 유연지지부 그리고 제2강성변형체를 포함한다. 제1강성변형체는 제1유연커버와, 제1유연커버의 내측에 채워지는 제1분말체를 가지며, 외력에 의하여 변형이 된 후, 제1유연커버 내부의 유체가 빠지면 강성이 변하되, 제1방향의 강성이 다른 방향의 강성보다 크게 형성된다. 유연지지부는 제1강성변형체의 일면에 밀착되도록 구비되고, 제1강성변형체가 변형 시에 함께 압축 변형되면서 제1강성변형체를 지지한다. 제2강성변형체는 제1강성변형체와 인접 배치되어 외력에 의하여 변형이 된 후, 내부의 유체가 빠지면 강성이 변하되, 제1방향과 교차하는 제2방향의 강성이 다른 방향의 강성보다 크게 형성되어 제1강성변형체가 제2방향으로 추가변형 또는 이동되지 않도록 억제시킨다.
전문보기
기술이전 상담신청