특허보유현황
※ 본 공고는 설정등록된 특허(특허법 제87조)를 기준으로 작성되었으며, 최신 특허출원은 설정등록 이후 순차적으로 반영됩니다.
소프트 그립유닛, 이를 포함하는 그립장치 및 그립장치의 구동방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020190074041
출원일
2019-06-21
등록번호
1021789070000
등록일
2020-11-09
IPC 분류
B25J 15/12|B25J 15/02
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 물체를 안정적으로 파지할 수 있는 소프트 그립유닛, 이를 포함하는 그립장치 및 그립장치의 구동방법을 제공한다. 여기서, 소프트 그립유닛은 그립부, 부압발생부, 제1유연지지부 그리고 신호발생부를 포함한다. 그립부는 내부에 수용공간을 가지는 유연커버와, 상기 수용공간에 채워지고 상기 유연커버의 일면을 가압하는 대상물체의 형상에 대응하여 변형되는 분말체를 가진다. 부압발생부는 상기 유연커버 및 상기 분말체의 형상이 변형된 상태에서 상기 수용공간의 공기를 흡입하여 상기 유연커버를 수축시켜서 상기 분말체를 압착 고정시킴으로써 상기 그립부가 상기 대상물체를 파지하도록 한다. 제1유연지지부는 일면이 상기 유연커버의 타면에 밀착되도록 구비되고, 상기 그립부가 변형 시에 함께 압축 변형되면서 상기 그립부를 지지한다. 신호발생부는 상기 그립부가 변형되어 미리 설정된 기준 압축 거리에 도달하면 변형완료신호를 발생한다.
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