특허보유현황
기어 기반 자중보상 매니퓰레이터
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020200020059
출원일
2020-02-19
공개번호
1020210105506
공개일
2021-08-27
등록번호
1023576090000
등록일
2022-01-26
IPC 분류
B25J 9/10|B25J 19/00
대표도면
요약
본 발명은 베이스; 상기 베이스에 일측이 회동 가능하게 결합되되 수평방향인 피치(pitch)방향 회전축인 제1관절로 연결된 제1링크; 및 상기 제1링크에 구비되고, 상기 베이스에 일측이 연결되며 상기 제1링크에 타측이 연결되어, 상기 베이스를 기준으로 제1링크가 회전될 때 상기 제1링크의 자중에 대한 보상토크를 발생시키는 제1보상토크 발생부; 를 포함하여 이루어지고, 상기 제1보상토크 발생부에서는 기어를 활용하여 스프링을 압축시키도록 함으로써 원하는 보상토크를 얻을 수 있도록 한 기어 기반 자중보상 매니퓰레이터에 관한 것이다.
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