특허보유현황
소프트 그립헤드, 이를 포함하는 소프트 그립유닛, 소프트 그립유닛을 포함하는 그립장치 및 그립장치 제어방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020200024948
출원일
2020-02-28
등록번호
1022915210000
등록일
2021-08-12
IPC 분류
B65G 47/91|B25J 15/06
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 흡착을 통한 물체의 파지 성능이 향상된 소프트 그립헤드, 이를 포함하는 소프트 그립유닛, 소프트 그립유닛을 포함하는 그립장치 및 그립장치 제어방법을 제공한다. 여기서, 소프트 그립헤드는 흡입패드 그리고 유연 지지체를 포함한다. 흡입패드는 유연한 격벽으로 구획되어 형성되고, 일단부에 형성되는 입구부에 부착하고자 하는 대상물체가 접촉되고 외부에서 제공되는 흡입력이 내측 공간을 통해 전달되면 형상이 변형되면서 대상물체가 흡착되도록 하는 복수의 흡입셀을 가진다. 유연 지지체는 흡입셀의 내측 공간에 구비되고, 흡입셀을 기준으로 축방향 강성보다 큰 폭방향 강성을 가지며, 흡입셀의 폭방향 수축 변형에 대한 저항력을 제공한다.
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