특허보유현황
무릎형 로봇의족 및 이의 제어방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020200034508
출원일
2020-03-20
공개번호
1020210117790
공개일
2021-09-29
등록번호
1023287540000
등록일
2021-11-15
IPC 분류
A61F 2/64|A61F 2/70|A61F 2/68|A61F 2/50
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 보행 중에 가해지는 충격을 감소시키고 자연스러운 보행을 도울 수 있는 무릎형 로봇의족 및 이의 제어방법을 제공한다. 여기서, 무릎형 로봇의족은 구동부, 하퇴 프레임부, 슬라이딩부, 제1와이어, 제1탄성부재 그리고 로킹부를 포함한다. 구동부는 착용자의 무릎에 대응되고 회전력을 발생한다. 하퇴 프레임부는 구동부에 일단부가 결합되고, 착용자의 하퇴(Lower Leg) 방향으로 연장되며, 구동부를 중심으로 전후방향으로 회전된다. 슬라이딩부는 하퇴 프레임부에 구비되고 하퇴 프레임부의 길이방향으로 선택적으로 슬라이딩된다. 제1와이어는 일단부는 구동부에 결합되고, 타단부는 슬라이딩부로 연장되도록 구비된다. 제1탄성부재는 일단부는 슬라이딩부에 결합되고, 타단부는 제1와이어의 타단부에 결합되며, 하퇴 프레임부의 후방향 회전 시에 복원력을 발생한다. 로킹부는 하퇴 프레임부에 선택적으로 결합되어 슬라이딩부가 슬라이딩 또는 슬라이딩 되지 않도록 한다.
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