특허보유현황
그립장치, 그립장치의 제어방법, 그립장치를 가지는 케이블 정렬장치 및 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020200091159
출원일
2020-07-22
공개번호
1020220012077
공개일
2022-02-03
등록번호
1023862440000
등록일
2022-04-08
IPC 분류
B25J 15/00|B25J 9/16
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 단일의 케이블 또는 다양한 지름의 케이블 다발을 효과적으로 파지할 수 있고, 파지된 케이블을 효과적으로 이송할 수 있으며, 케이블을 정렬시킬 수 있는 그립장치, 그립장치의 제어방법, 그립장치를 가지는 케이블 정렬장치 및 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법을 제공한다. 여기서, 그립장치는 제1암, 제2암, 회전축, 유연 지지부 그리고 롤러형 그립유닛을 포함한다. 제1암 및 제2암은 서로 이격 구비되며, 하단부가 서로 가까워지거나 멀어지도록 동작한다. 회전축은 제1암 및 제2암의 하단부에 회전 가능하게 구비된다. 유연 지지부는 회전축을 감싸도록 구비되고 회전축과 함께 회전한다. 롤러형 그립유닛은 유연 지지부를 감싸도록 구비되고 유연 지지부와 함께 회전되며, 양측에서 이송대상물을 가압하여 파지한다. 롤러형 그립유닛은 이송대상물에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가한다.
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