특허보유현황
그립장치 및 이를 가지는 그립로봇
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020200099140
출원일
2020-08-07
공개번호
1020200096897
공개일
2020-08-14
등록번호
1023430570000
등록일
2021-12-21
IPC 분류
B25J 15/00
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 파지 물체의 손상을 줄이고 파지된 물체가 이탈되지 않도록 효과적으로 파지를 유지하며, 다양한 형태의 파지 물체의 파지가 가능한 그립장치 및 이를 가지는 그립로봇을 제공한다. 여기서, 그립장치는 제1유연커버부, 제1분말체, 제1진공압 발생부 그리고 제1유연지지부를 포함한다. 제1유연커버부는 목표 파지 물체가 밀착되는 파지면과, 파지면과 짝을 이루는 기준면을 가지고 내측에는 제1수용공간을 가진다. 제1분말체는 제1수용공간에 채워지고, 밀착되는 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된다. 제1진공압 발생부는 제1유연커버부에 연결되고, 제1수용공간의 공기를 흡입하여 제1유연커버부가 수축되도록 하며, 수축되는 제1유연커버부에 의해 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된 제1분말체가 압착되어 고정되도록 하여 목표 파지 물체가 제1유연커버부에 의해 그리핑 되도록 한다. 그리고, 제1유연지지부는 기준면에 밀착되도록 마련되고, 제1유연커버부가 목표 파지 물체에 의해 가압되어 변형 시에 함께 변형되면서 제1유연커버부를 지지한다.
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