특허보유현황
※ 본 공고는 설정등록된 특허(특허법 제87조)를 기준으로 작성되었으며, 최신 특허출원은 설정등록 이후 순차적으로 반영됩니다.
로봇의족 및 로봇의족의 구동방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020200117820
출원일
2020-09-14
공개번호
1020220035722
공개일
2022-03-22
등록번호
1024193440000
등록일
2022-07-06
IPC 분류
A61F 2/66|A61F 2/70|A61F 2/50
대표도면
요약
본 발명의 일실시예는 보다 안정적인 보행을 도울 수 있는 로봇의족 및 로봇의족의 구동방법을 제공한다. 여기서, 로봇의족은 발 조립체, 발목부, 와이어, 제1탄성부재 그리고 제2탄성부재를 포함한다. 발 조립체는 디딤부재 및 디딤부재의 후단부에 구비되는 발목 브래킷을 가진다. 발목부는 발목 브래킷에 회전 가능하게 구비된다. 와이어는 발목부의 하측에 구비되되, 후단부는 발목부에 연결되고, 디딤부재의 길이방향으로 연장 구비된다. 제1탄성부재는 일단부는 와이어의 전단부에 결합되고, 타단부는 발 조립체에 지지된다. 제2탄성부재는 일단부는 발 조립체에 지지되고, 타단부는 발목부에 지지된다. 제1탄성부재는 발목부가 전방 방향으로 회전하여 와이어가 디딤부재의 후방으로 당겨짐에 따라 압축된 후, 디딤부재가 지면을 찰 때 복원력을 발생하고, 제2탄성부재는 발목부가 후방 방향으로 회전하면 발목부에 의해 가압되어 압축되면서 회전 저항력을 제공한다.
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