특허보유현황
컴플라이언스 모듈을 포함하는 통합구동모듈 및 이를 이용한 통합구동방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020200121721
출원일
2020-09-21
공개번호
1020220039080
공개일
2022-03-29
등록번호
1025789920000
등록일
2023-09-12
IPC 분류
A61F 2/70|A61F 2/60|A61F 2/68
대표도면
요약
컴플라이언스 모듈을 포함하는 통합구동모듈 및 이를 이용한 통합구동방법에서, 상기 통합구동모듈은 로봇의족에 구비되며, 구동모듈, 제동모듈 및 컴플라이언스 모듈을 포함한다. 상기 구동모듈은 회전 구동력을 발생시킨다. 상기 제동모듈은 상기 구동모듈의 일측에 연결되며, 상기 회전 구동력을 제동시킨다. 상기 컴플라이언스 모듈은 상기 구동모듈의 타측에 연결되며, 보행자의 보행에 따라 전달되는 토크를 흡수한다. 보행자의 보행상태를 바탕으로 상기 구동모듈 및 상기 제동모듈이 선택적으로 동작하여, 상기 보행상태에 따른 상기 로봇 의족의 강성을 제어하거나, 상기 보행상태에 따른 상기 구동모듈의 회전 위치를 제어한다.
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