특허보유현황
기어 기반 가변자중보상 매니퓰레이터
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020200183213
출원일
2020-12-24
공개번호
1020220091960
공개일
2022-07-01
등록번호
1024588020000
등록일
2022-10-20
IPC 분류
B25J 9/10|B25J 9/04|B25J 9/00|B25J 15/00
대표도면
요약
본 발명은 베이스부; 상기 베이스부에 일측이 피치관절로 연결된 링크부; 상기 베이스부에 일측이 연결되며 상기 링크부에 타측이 연결되어, 상기 링크부의 회전에 따른 보상토크를 발생시키는 보상토크 발생부; 및 상기 보상토크 발생부에 결합되어 보상토크를 가변시킬 수 있는 보상토크 조절부; 를 포함하고, 보상토크 발생부는 기어를 이용해 탄성부를 변형시켜 보상토크를 발생시키며, 보상토크 조절부는 보상 토크 발생부에 결합되어 보상토크를 가변시킬 수 있도록 구성됨으로써, 매니퓰레이터에 인가되는 가반하중에 따른 적절한 보상토크를 발생시킬 수 있는 기어 기반 가변자중보상 매니퓰레이터에 관한 것이다.
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