특허보유현황
원격중심운동 기반 검체 채취로봇
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020210034556
출원일
2021-03-17
공개번호
1020220129804
공개일
2022-09-26
등록번호
1026030460000
등록일
2023-11-13
IPC 분류
A61B 10/00|A61B 5/08|B25J 11/00|B25J 9/16
대표도면
요약
원격중심운동 기반 검체 채취로봇은 베이스 프레임, 제1 아크유닛, 제1 구동유닛, 제2 아크유닛, 제2 구동유닛 및 삽입유닛을 포함한다. 상기 제1 아크유닛은 상기 베이스 프레임에 고정되며 제1 평면상에서 아크(arc)를 형성한다. 상기 제1 구동유닛은 상기 제1 아크유닛 상에서 슬라이딩된다. 상기 제2 아크유닛은 상기 제1 구동유닛과 연결되며, 상기 제1 평면과 교차하는 제2 평면상에서 아크(arc)를 형성한다. 상기 제2 구동유닛은 상기 제2 아크유닛 상에서 슬라이딩된다. 상기 삽입유닛은 상기 제2 구동유닛과 연결되며 스왑부가 삽입된다. 상기 스왑부는 상기 제1 구동유닛 또는 상기 제2 구동유닛의 슬라이딩에 따라, 피검자로 인입되는 채취부의 자세가 가변된다.
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