특허보유현황
다자유도 로봇 그리퍼
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020210170610
출원일
2021-12-02
공개번호
1020230083350
공개일
2023-06-12
등록번호
1025463970000
등록일
2023-06-19
IPC 분류
B25J 15/02|B25J 15/10|B25J 15/00
대표도면
요약
본 발명은 다자유도 로봇 그리퍼에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 다자유도 로봇 그리퍼는 적어도 둘 이상의 그립 모듈; 및 상기 그립 모듈의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 그립 모듈은 베이스 바디; 하부 관절; 상기 베이스 바디에 대한 상기 하부 관절의 움직임을 발생시키는 제1 구동부; 상기 하부 관절과 상기 제1 구동부 사이의 제1 관절부; 상기 하부 관절에 링크 결합되는 팁 관절; 상기 하부 관절에 대한 상기 팁 관절의 움직임을 발생시키는 제2 구동부; 상기 팁 관절과 상기 제2 구동부 사이의 제2 관절부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하여 상기 팁 관절이 핀칭(pinching) 동작 및 상기 팁 관절이 평행 파지 동작을 하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
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