특허보유현황
둔턱 극복을 위한 이동로봇의 바퀴구조 및 이를 구비한 이동로봇
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020230090348
출원일
2023-07-12
공개번호
1020250010302
공개일
2025-01-21
등록번호
1028176320000
등록일
2025-06-02
IPC 분류
B25J 5/00|B60B 19/04|B60B 33/00|B62D 57/024
대표도면
요약
본 발명은, 이동로봇 하부에 구비되어 이동로봇이 둔턱이나 계단 등을 용이하게 극복하여 주행하도록 하는 새로운 구조의 바퀴 구조에 대한 것이며, 몸체부(110)에 회동가능하게 각각 결합되고, 서로 일정 간격 이격되어 배치되는 제1 및 제2상부링크(122,124); 상단이 상기 제1 및 제2상부링크의 하단에 각각 회동가능하게 결합되는 제1 및 제2하부링크(132,134); 상기 제1상부링크(122)의 하단과 상기 제1하부링크(132)의 상단을 연결하는 상부축(S1); 상기 제2상부링크(124)의 하단과 상기 제2하부링크(134)의 상단을 연결하는 상부바퀴축(S2); 상기 제1 및 제2하부링크(132,134)의 하단을 연결하는 하부바퀴축(S3); 상기 상부바퀴축(S2)에 구비되는 상부휠(150); 및 상기 하부바퀴축(S3)에 구비되는 하부휠(160);을 포함하는 구조이며, 상기 제1 및 제2상부링크(122,124)는 동일한 길이로 이루어지고, 상기 제1 및 제2하부링크(132,134)는 동일한 길이로 이루어지고, 상기 제1상부링크(122)가 수직축과 이루는 제1각도(θ1)와 제2상부링크(124)가 수직축과 이루는 제2각도(θ2)는 같은 크기를 가지면서 서로 방향이 반대가 되도록 동작하여 링크 구조를 이루면서 바퀴 높이를 조절하면서 둔턱을 극복하는 구조이다.
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