특허보유현황
※ 본 공고는 설정등록된 특허(특허법 제87조)를 기준으로 작성되었으며, 최신 특허출원은 설정등록 이후 순차적으로 반영됩니다.
3차원 점군 데이터의 평면 투영에 기반한 장애물 감지 장치 및 방법
출원인
한국기계연구원
등록상태
등록
출원번호
1020230148272
출원일
2023-10-31
공개번호
1020250064708
공개일
2025-05-12
등록번호
1029530220000
등록일
2026-04-10
IPC 분류
G01S 17/931|G01S 17/89|G01S 17/08
대표도면
요약
본 발명은 3차원 점군 데이터의 평면 투영에 기반한 장애물 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 거리 측정 센서를 이용하여 3차원 공간에서 센서 감지점에 대응하는 3차원 점군 데이터를 획득하는 단계, 3차원 점군 데이터를 미리 정해진 방향에 수직인 2차원 투영 평면에 투영하여 2차원 투영 점군 데이터를 생성하는 단계, 2차원 투영 평면을 분할한 복수 개의 섹션별로 2차원 투영 점군 데이터의 개수를 카운팅하는 단계, 및 복수 개의 섹션별로 카운팅된 2차원 투영 점군 데이터의 개수에 기초하여 장애물을 감지하는 단계를 포함한다.
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