특허보유현황
동적 환경에서 자율주행로봇을 위한 정적 지도 생성 방법 및 장치
출원인
인하대학교 산학협력단|한국기계연구원|주식회사 트위니
등록상태
등록
출원번호
1020230171699
출원일
2023-11-30
공개번호
1020250082882
공개일
2025-06-09
등록번호
1028285220000
등록일
2025-06-27
IPC 분류
G05D 1/246|G01S 17/89|G05D 1/243|G06T 17/05
대표도면
요약
본 발명은 동적 환경에서 자율주행로봇을 위한 정적 지도 생성 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 자율주행을 위한 정적 지도 생성 장치에서 수행되는 정적 지도 생성 방법에 있어서, 대상 영역을 주행하는 자율주행로봇에 장착된 라이다 센서를 통하여 주변을 스캐닝한 라이다 데이터를 획득하는 단계, 상기 라이다 데이터를 이용하여 대상 영역을 복셀화 하는 단계, 모든 3차원 복셀들에 대하여 PCA 알고리즘을 적용하여 평면으로 추정되는 복셀들을 선별하고, 평면 복셀들 중에서 지면 복셀을 추출하는 단계, 지면 복셀을 기준으로 상측의 빈 공간에 대한 공간맵(vacancy map)의 프레임별 변화량을 이용하여 동적 복셀을 추정하는 단계, 상기 추정된 동적 복셀로부터 동적 객체를 추출하는 단계, 그리고 상기 라이다 데이터로부터 동적 객체를 제거하여 정적 지도를 생성하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 라이다 센서로부터 획득한 데이터에서 동적 객체를 제거함으로써, 정적 객체만을 이용하여 정적 지도를 생성할 수 있다. 또한, 동적 객체가 제거된 정적 지도를 통해 위치 추정을 수행하므로 자율주행로봇의 위치 추정 정확도 또한 향상된다.
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